2월 2주차 수요일

할 일은 많고, 카운트다운은 시작되었다.

한 것들

• LOAM 논문 리뷰 및 세미나
• 회사 노트북에 Linux 성공적인 설치. 힘들었다.
• 자잘한 개인적인 것들. 예를 들어 다이어트 시작이라던가.

해야 할 것들

• G-ICP 논문 읽기
• 이제 ROS 깔아 봐야지.
• Pytorch –> MLP 까지 실습해보기
• ROS2부터 NAV2까지
• 수학공부가 쌓여가고있다.

해야 할것들이 좀처럼 줄어들지 않는다.

새로이 해야 할 것들은 쌓이고, 기존에 해야 할 것들은 마무리가 되지 않는듯 하다. 주어진 여유, 아니 유예는 2월까지일텐데, 언제까지 배우기만 한다고 시간 잡아먹을순 없고, 2월 말부터는 뭔가 컨셉잡고 실험해나가면서 공부하고 있습니다를 말할 수 있어야 한다.

그렇게 글을 쓰다보니 생각나는건 LiDAR실습과 YOLO실습을 하면서, Map에 두개를 융합하여 표현하는걸 실습해보는 것부터 해보면 좋겠구만. 일단 시작은 있는것을 구현해보는 것부터하자. 세상에 완전히 새로운건 없다.

2주간의 논문 리뷰 세미나를 하다보니, 대략 세미나의 목적과 맥락을 알것같다.

첫번째 세미나는 포인트 매칭이라는 키워드가 주제였고, 두번째 세미나는 LiDAR+특징점 추출이 키워드였다. 여기서 어떤 아이디어를 가져오고, 어떤 수학적 기법을 사용하였는가를 보면 되는 것이었다. 늘 나오는 말은 거리값을 구하는 방법, 최소자승법, 비선형최적화기법, KD-tree등 수학과 알고리즘이 반복적으로 등장하는데, 이걸 공부해야하는데, 해야하는데 생각만 하고있다. 살려주라.. 아. 하나 더. 로드리게스 회전공식도 있네.

이런 와중에 몸은 바뀐 환경에 적응하려고 무던히도 먹어재낀듯하다. 나도 나를 잘 안다. 스트레스를 먹는 것으로 풀어버리니 체중은 이제 97키로를 돌파하고 있기에, 급히 다이어트약을 처방받아 벌써 5일차에 접어들고 있다. 약 이름은 디에타민. 여기저기서 걱정을 많이 하고 있다. 약의 기전이 결국 암페타미…..응? 여튼 식욕억제에는 어느정도 효과는 있는듯 하다. 완전히 생각이 안나는건 아닌데, 참으면 참아진다. 어젠 컵라면의 맛이 생각은 나는데, 안먹을순 있겠더라.

하여간 아침에 아무생각없이 있으니 글이 길게 나온다.

회사의 보안시스템이 괴랄해서, USB 메모리스틱을 쉽게 사용할 수 없는 환경탓에, 노트북에 리눅스를 깔기 위해 여러가지 삽질을 해뎄다. 결국 10GB짜리 파티션을 임시로 만들고, 그곳에 리눅스 설치이미지를 풀어놓고 부팅한다음, 170GB짜리 리눅스용 파티션에 우분투를 까는데 성공했다. 집에서나 이렇게 쓰지…왜 꼭 회사에서 쓰기 불편한 리눅스를 쓰려고 이렇게 안달을 하는건지 모르겠다. 청개구리 기질이 아직 죽질 않았나 보다.

이렇게 타이핑을 하지만, 여전히 다이어리에 오늘의 할 일을 따로이 적는다. 타이핑과 손글씨는 사뭇 다르다. 화면에 적어대는 글은 빠른 속도로 생각을 쏟아내는 반면, 종이에 적어놓는 글은 곰곰히 고민하여 정리하는 경향이 있어 다소나마 차분함을 가져다 준다.

이제 한텀 차분해져보자.