2월 3주차 목요일,

논문 읽는 속도가 빨라진다.

한 것들

• OLD school SLAM에 익숙해지는 중
• 개발환경 셋팅 중. 아직 뭔가 잘 안된다.

해야 할 것들

• Pytorch –> MLP 까지 실습해보기
• ROS2부터 NAV2까지
• 수학공부가 쌓여가고있다.
• 연구계획 Outline 잡기

몇일 전부터 SLAM Tutorial 논문을 읽고 있다. 더불어 ChatGPT와 다른 많은 사람들의 블로그들을 통해 그동안 내가 잘못알고 있던 사실들을 새롭게 알아가고 있다. 특히 칼만필터. 15년전엔 도통 이해하지 못했던걸 이제사 이해하고 있다. 챗GPT의 위력을 실감하고 있다.

이참에 주말에 작성할 발표자료 소스를 여기에 좀 올려둬야겠다.

https://alida.tistory.com/62 https://jbground.tistory.com/82 유튜브 영상 몇가지 더 붙여 넣자. 논문은 개괄이라서, 컨셉, 알고리즘 순서, 수식 구조, 예제로 보여주고 빨리 지나가자.

ROS2가 영 손에 잘 붙질 않는다. 특히 TiAGO 시뮬레이션이 계속 에러가 나는데, 이유를 잘 모르겠다. 초기화에 실패한다. 더불어 돌리면 시뮬레이션 환경이 잘 깨진다. 컴퓨터 리소스가 부족한건지…. AML 시뮬레이션은 돌리지도 못했고, RVIz와 RQT는 연결도 못했다. 생각보다 ROS진도가 느리다. 빨리 이걸 끝내야 다음 진도인 파이토치를 갈 수 있다. 힘내자. 괜히 건너뛰어 나가지 말고 강의부터 충실하게 듣자.

수강신청도 일단 다 했다. 예의상 필수적으로 들어야 할 수업이 화/목으로 갈리는 바람에, 1학기에 가급적이면 많이 빠지는 구조로 되어있는데, 2학기까지는…… 어쩔수 없겠구나.. 3학기부터는 왠만해선 하루로 좀 몰빵해야겠다. 하… 근데, 휴가 숫자가 이게 감당이 되나…

하….일주일에 2일씩. 16주. 32일. 이 중 2일은 확보했으니까, 30일. 중간/기말 2일씩 3과목 6일 빼고. 24일. 내가 가진 휴가 10일. 특근을 20일 정도 만들면 된다는 소리군…… ….. 가능한…가? 아싸. 5월 1일 확보했다. 23일 중 어떻게든 휴무일을 확보하면 되는구나.

요일 몰빵이나, 오전오후 몰빵이 가능한가 다시 알아보니.. PBL이란게 좀 재미있는 형식이네..? 8주만 고생하면 되는구만..? 후반부는 조별과제시라…? 오호라…. 일단 첫주 수업 들어보고 결정하자.

다음학기 등록금과 다다음학기 등록금 시드머니도 일단 묶었다. 국내 채권 한묶음, 해외 채권 한묶음. 적금 한 묶음.

약의 힘을 빌어 약 5kg 정도 살을 빼긴 했다. 오늘로써 약이 끝난다. 내일부터 식욕이 올라올지 모르니 조심하자.

연구 내용에 대해 개괄적인 것들을 좀 써야 한다. 2월 한달 너무 흘려보냈다. 회사에서 원하는 것과 교수님이 원하는 것을 좀 억지로 끼워 맞춘 느낌도 없진 않다만은, 이따 저녁에 연구 Introduction 초안정도는 잡아보자. 우선 회사의 방향은 AI를 홈로봇에 적용시키는 것. 그 과정에 있어 Senmatic SLAM, Segmentation이 되어야 하고, 이것이 VLM과 연관되어야 한다.