마라톤의 첫번째 사점

조금은 지친것 같기도.

해야 할 것들

• Pytorch , 2회차
• ROS2부터 NAV2까지
• Robotics 복습하기
• 강화학습 복습하기
• 운동 1시간, 수학 1시간, 코딩 1시간
• Fast LIO 정리하기

사점

내가 마라톤을 뛰어본건 아니지만. 길게 뛰다보면 숨이 한번 차 오르는 시점이 있다. 그게 적응되면 이젠 근육이 아파오는 시점이 있고. 그런 것들을 넘어서야 뭔가 관성이 생기는데, 아직 관성을 논하기엔 부족함이 많다. 우선 습관을 만들기 위한 규칙부터 정해야 하나보다.

Vision + Sementic SLAM으로 접근해보려 했는데, 회사 프로젝트 방향이 LiDAR SLAM으로 급변하고 있다. 그래서 이런저런 찾다보니 처음 나온게 PIN SLAM이었는데, 좀더 찾아보니 Fast-LIO가 눈에 들어온다. Kalman filter에 기반하여 제안된 알고리즘인데, 칼만필터답게 빠른 연산을 자랑한다. 다만 필터 알고리즘의 문제를 후속버전에 오면서 맵 관리 방법에 집중하여 제안된 알고리즘이다.

이번주 안에 리뷰 준비 마쳐서 랩미팅에 일단 이야기는 꺼내놓아봐야 할 것 같다.