감기

그 주기가 돌아온듯하다

해야 할 것들

• 운동 1시간, 수학 1시간, 코딩 1시간
• SLAM 다시 공부하기.

냉방병인가

에어컨 없이 잠을 못자더니만, 결국 목이 시큰해져왔고..
예상은 빚나감 없이 그대로 맞아떨어졌다.

간만에 감기네……

목감기를 지나, 이제 코감기, 기침감기, 약간의 근육통도 수반하고 있다.

아마 오늘이 절정일듯하다.. 아오……….

LIO-SAM 정리 일단 마무리

원래 작년에 봤어야 할 상세 코드 리뷰를 이제사 봤다. 생각보다 단순하기도 하고. 너무 두려워했던 것 아닌가 싶다.

과거와 달라, toolbox들이 잘 되어있어, 그저 factor를 넣는 명령어 한줄만으로도 최적화가 이루어진다.

조금 더 응용을 해본다면, 수작업 하드코딩으로 하던 연산을 간단화 시킨 다음 성능차이를 볼 수도 있겠다만, 그건 좀 다음에 해보도록 하자. 일단 이번엔 여기까지만 보자.

그러고 나서 눈에 보이는건 iSAM과 gtSAM이 눈에 들어온다. SLAM에서 factor그래프를 쓴다면 이 둘은 피할수 없는 과정인듯 하고, 그리고 최근 SLAM에서 factor 그래프를 안쓸 수는 없는게 트렌드이므로, 다음번엔 이 부분을 좀 더 파볼까 싶기도 하다.

안되는 것에 대한 마무리.

망한걸 어떻게 마무리하나. 걱정이네.