Image Filters

논문을 읽으면서 나오는 이미지 필터/기하 추출방법들 실습칸입니다.

들어가면서.

논문을 읽다보면 여러가지 형태들의 Filter들이 언급된다.
잘 모를땐 그러려니 하고 넘기는데, 점점 나도 한번쯤은 해봐야지 하는 생각을 하게 된다.
그래서 해보려 한다. 근데 뭐 이리 많냐..

Intro

해볼것들의 목록이다. Floorplan관련 논문을 읽다보니 나온것들이라서, 범용적인건 아닐수도 있지만.

순서	필터 / 연산	등장 논문	적용 대상	역할
1	Gaussian filter / Gaussian smoothing	PALMS+	관측 wall segment로 만든 layout-matching kernel	관측 구조와 floorplan 사이의 작은 오차에 강건하게 만들기 위해 RW kernel을 Gaussian smoothing함.
2	Canny edge detection	PALMS+	3D point cloud를 수평면에 투영한 2D raster image	벽·문틀 같은 구조 경계를 추출하기 위해 사용. 이후 Hough transform으로 line segment화함.
3	Probabilistic Hough Transform	PALMS+	Canny edge 결과	dominant structural boundary를 line segment로 변환.
4	Binarization	SignLoc	venue map / floor plan	컬러, 텍스트, 심볼 등 clutter를 제거하고 geometry를 담은 binary image로 변환. Fig. 2에도 map extraction pipeline으로 표시됨.
5	Polygonal skeletonization	SignLoc	traversable area의 binary map	이동 가능한 영역의 중심선을 추출해 navigation graph를 만드는 데 사용.
6	Text / symbol extraction	SignLoc	floor plan / venue map	OCR, VLM 등을 이용해 텍스트와 심볼을 추출하고 graph node label이나 portal node 구성에 사용. 엄밀한 이미지 필터라기보다는 map parsing 단계.
7	Mask2Former semantic segmentation	Z-FLoc	RGB image	wall/floor 영역을 분할하고 가구 같은 clutter를 억제해 wall-only 3D points를 얻음.
8	Wall mask filtering / column-wise depth filtering	Z-FLoc	gravity-aligned wall mask + depth map	각 이미지 column의 대표 wall depth를 median으로 계산하고, 비벽 픽셀이 더 깊게 나타나는 column을 제거하여 ghost wall artifact를 줄임.
9	Median depth filtering	Z-FLoc	column-wise wall depth	column별 대표 벽 깊이를 median으로 잡아 잘못된 wall mask를 정제.
10	Seed-based region growing	Z-FLoc	BEV wall pixels	BEV에서 line segment를 추출하기 위한 region growing 기반 line extraction.
11	PCA-based dominant direction estimation	Z-FLoc	BEV wall pixel neighborhood	line model 초기화를 위해 local neighborhood의 dominant direction을 추정.
12	HDBSCAN clustering	Z-FLoc	BEV wall pixels	원형 구조, 예를 들어 기둥 등을 찾기 위해 wall pixel cluster를 분리.
13	RANSAC circle fitting	Z-FLoc	HDBSCAN cluster	line 외에 circle primitive를 추출하기 위해 3-point RANSAC으로 원을 fitting.
14	Line deduplication / near-duplicate suppression	Z-FLoc	BEV / floorplan line primitives	방향과 offset이 비슷한 중복 line을 제거하고 더 긴 segment를 유지.
15	LSD, Line Segment Detector	Fully Geometric Panoramic Localization	panorama에서 자른 perspective crop	2D line segment 검출에 사용.
16	ELSED	Fully Geometric Panoramic Localization	line detector variation 실험	LSD 대신 비교한 line segment detector.
17	DeepLSD	Fully Geometric Panoramic Localization	line detector variation 실험	딥러닝 기반 line segment detector로 비교 실험에 언급됨.
18	Line distance function / Point distance function	Fully Geometric Panoramic Localization	2D/3D line 및 intersection 분포	선과 교점의 분포를 distance field로 표현해 pose search에 사용. 전통적 영상 필터는 아니지만, line image/geometric map에 대한 거리장 필터로 볼 수 있음.
19	Majority voting interpolation	Semantic Rays	semantic ray vector	discrete semantic label ray를 줄일 때 linear interpolation 대신 window 내 다수결로 label을 선택.
20	Semantic ray prediction / semantic label masking	Semantic Rays	RGB image + semantic floorplan	ResNet50 기반 네트워크로 wall/window/door semantic ray를 예측하고 semantic probability volume 생성.
21	Gravity-alignment warping	F3Loc, UnLoc, Z-FLoc	기울어진 RGB image / mask	roll-pitch 영향을 줄이기 위해 이미지를 중력 방향에 맞게 정렬. 엄밀히는 필터라기보다 geometric image warping.
22	Binary mask from gravity alignment	UnLoc	gravity-aligned image feature	gravity alignment 과정에서 생긴 valid region mask를 depth/uncertainty prediction에 사용.

와…. 이거 언제 다해보지..?