Isaac SIM설치기 1

2026-08-13, 14:00 2 분 소요

들어가면서

Isaac SIM의 업데이트 속도가 뭐 이리 빠른지 모르겠다.

작년에 내가 배울땐 4.5였는데, 1년반만에 무려 6.0이라니…. 히스토리들은 좀 찬찬히 적어보고.. 일단 ROS 와 연동하기 위한 설치를 알아본다.

Isaac SIM 설치기.

컴퓨터 사양 확인

Isaac Sim 6.0 공식 최소 사양은 Ubuntu 22.04/24.04, RAM 32GB, RTX 4080급 GPU, VRAM 16GB이며, NVIDIA가 테스트한 Linux 드라이버는 580.95.05라고 한다. 사양을 한번 확인해보자.

lsb_release -a

nvidia-smi

free -h

df -h

Description:	Ubuntu 22.04.5 LTS
Release:	22.04
Codename:	jammy
Thu Aug 13 15:25:30 2026       
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 595.84                 Driver Version: 595.84         CUDA Version: 13.2     |
+-----------------------------------------+------------------------+----------------------+
| GPU  Name                 Persistence-M | Bus-Id          Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp   Perf          Pwr:Usage/Cap |           Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                                         |                        |               MIG M. |
|=========================================+========================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce RTX 5080        Off |   00000000:01:00.0  On |                  N/A |
|  0%   35C    P5             36W /  360W |     825MiB /  16303MiB |     13%      Default |
|                                         |                        |                  N/A |
+-----------------------------------------+------------------------+----------------------+

+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                              |
|  GPU   GI   CI              PID   Type   Process name                        GPU Memory |
|        ID   ID                                                               Usage      |
|=========================================================================================|
|    0   N/A  N/A            3772      G   /usr/lib/xorg/Xorg                      445MiB |
|    0   N/A  N/A            4136      G   /usr/bin/gnome-shell                    119MiB |
|    0   N/A  N/A            8341      G   ...ess --variations-seed-version         41MiB |
|    0   N/A  N/A          611634      G   ...rack-uuid=3190708988185955192        154MiB |
|    0   N/A  N/A          846278      G   gnome-control-center                      4MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
               총계         사용        여분      공유    버퍼/캐시    가용
메모리:       60Gi       8.9Gi        41Gi       928Mi        10Gi        49Gi
스  왑:      2.0Gi          0B       2.0Gi
파일 시스템     크기  사용  가용 사용% 마운트위치
tmpfs           6.1G  4.7M  6.1G    1% /run
/dev/nvme0n1p2  916G  418G  452G   49% /
tmpfs            31G  734M   30G    3% /dev/shm
tmpfs           5.0M  4.0K  5.0M    1% /run/lock
efivarfs        128K   23K  101K   18% /sys/firmware/efi/efivars
/dev/nvme0n1p1  511M  6.1M  505M    2% /boot/efi
tmpfs           6.1G  224K  6.1G    1% /run/user/1000

뭐… 되겠지.

ROS 관련 확인

echo $ROS_DISTRO

humble 잘뜨면 OK

Isaac Sim 다운받기

주소는 여기다. IsaacSim 다운로드

그 사이 버전이 올랐네. 6.0.1

밑에 있는 Assets는 다음과 같이 구성되어있다. 기왕이면 받아두는 것도 좋을 것같다.

Assets
├── Robots
│   ├── AMR / wheeled robot
│   ├── Franka / UR / FANUC 같은 manipulator
│   └── quadruped
├── Environments
│   ├── warehouse
│   ├── room
│   └── industrial scene
├── Sensors
│   ├── RGB camera
│   ├── depth camera
│   └── 기타 sensor
└── Props
    ├── box
    ├── pallet
    ├── furniture
    └── human / marker

어쨌건 Assets 알아서하고, 다운롣 받아서, post_install.sh를 실행하면 된다.

…. 뭔가.. 전에보다 되게 쉬워졌는데..?

그러면 아이콘이 만들어지고, 아이콘 누르면 걍 실행된다.. 헐..

ROS 연결하기.

Isaac Sim 메뉴바에서 Windows -> Extensions 를 눌러보자.

예전엔 ROS 연결하고 뭐하고 하려면 Extension 설치하고 설정하고 그래야 했는데…

여긴 그냥 다 되어있네.. 더 할게 없다.

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송영국